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教程简介
本期是「机器狗养龙虾」系列的第八天，聚焦避障控制功能的完整验证。通过 ObstaclesAvoidClient 接口，我们覆盖了状态查询、开关控制、API 速度模式移动与增量位置模式移动四大核心功能，并在实际运行环境中确认了机器狗的动态感知与路径调整能力，为后续关节控制与自主导航打下基础。
## 机器狗养龙虾（OpenClaw）第八天 — 避障控制
在机器人技术与智能自动化高速发展的今天，四足机器人正逐步走出实验室，迈向真实世界中更为复杂的应用场景。本次实验所使用的是宇树（Unitree）旗下的 Go2 机器狗——这款集成了高性能电机、多传感器融合系统与开放 SDK 的四足平台，凭借其出色的运动性能和丰富的开发接口，成为目前国内外众多机器人研究者和工程师的首选开发平台。
在此前的系列文章中，我们已经借助龙虾工具完成了对整个项目的系统梳理，涵盖 API 接口的文档梳理、基础测试程序的解读，以及以下功能模块的实际验证：机器狗的网络连接与基础状态读取、前进后退和转向等基础运动控制、翻跟头等高级特技运动控制、声音播放与 LED 灯光亮度调节、前置相机的实时图像抓取与视频流传输，以及 UTLiDAR 雷达的开关控制与遥控监测等。
今天，我们将在此基础上进一步深入，重点对**避障控制功能**进行实际验证，观察机器狗在面对前方障碍物时的自主感知与绕行能力。下期我们将继续探索关节级别的精细控制与步态规划等更底层的运动接口，敬请期待。
宇树 Go2 机器狗照片如下：
## 教程目录
1. 避障控制：功能概述
2. 使用方式
3. 测试流程说明
4. 预期效果
5. 安全须知
6. 实际运行结果
7. 小结与展望
1
避障控制：功能概述
2
使用方式
代码示例
python 07_obstacles_avoid.py
3
测试流程说明
4
预期效果
5
安全须知
6
实际运行结果
代码示例
(base) fgai@fgai-virtual-machine:~/project/resarch/unitree_sdk2_python/user_dev/go2_tests$ python 07_obstacles_avoid.py
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Go2 ObstaclesAvoidClient 避障测试
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网络接口：ens33
⚠ 机器人将向前行走，请确保前方 3m 内安全！
确认安全后按 Enter 继续...
ObstaclesAvoidClient 初始化完成
服务端 API 版本：1.0.0.2（客户端：1.0.0.2）
[1] 查询避障状态
当前避障状态：开启
[2] 开启避障
SwitchSet(True)：✓
读回状态：开启
[3] 切换至 API 命令源，向前移动 0.5 m/s（2 秒）
发送前进指令...
停止...
[4] 按 Enter 测试增量位置模式（向前 0.5m）
MoveToIncrementPosition(0.5, 0, 0)...
[5] 恢复遥控器控制
[6] 恢复避障初始状态
最终避障状态：开启
✓ 避障测试完成
7
小结与展望
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