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教程简介
本期是「机器狗养龙虾」系列的第七天，聚焦两项新能力的验证：无线手柄的实时状态监测（10_wireless_controller.py）与 UTLiDAR 激光雷达的软件开关控制（12_lidar_switch.py）。手柄数据通过两种路径（WirelessController_ Topic 与 LowState.wireless_remote 字段）成功读取，雷达开关指令发送即刻生效，旋转可直观观察。为后续避障控制打下坚实基础。
## 机器狗养龙虾（OpenClaw）第七天 — 遥控监测与雷达开关
在这个系列的前几期中，我们围绕宇树 Go2 机器狗展开了一系列系统性测试：从利用龙虾（Lobster）工具快速获取项目总体架构、梳理 API 接口文档，到逐步验证机器狗的网络连接、基础状态读取、基础运动控制、高级特技动作编排、声音与灯光亮度调节，以及实时获取前置摄像头的图像帧与视频流。
今天是第七天，我们将聚焦两个新的能力维度：**无线手柄的实时状态监测**与 **UTLiDAR 激光雷达的软件开关控制**。掌握这两者，是后续实现自主避障、路径规划等高阶功能的重要前提。
## 教程目录
1. 无线手柄状态订阅：脚本功能概述
2. 无线手柄：运行方式与预期输出
3. 无线手柄：运行结果
4. UTLiDAR 开关控制：脚本功能概述
5. UTLiDAR 开关控制：使用方式与预期效果
6. UTLiDAR 开关控制：运行结果
7. 小结与展望
1
无线手柄状态订阅：脚本功能概述
2
无线手柄：运行方式与预期输出
代码示例
python 10_wireless_controller.py
3
无线手柄：运行结果
代码示例
(base) fgai@fgai-virtual-machine:~/project/resarch/unitree_sdk2_python/user_dev/go2_tests$ python 10_wireless_controller.py
=======================================================
Go2 无线手柄状态订阅（Ctrl+C 退出）
=======================================================
网络接口：ens33
正在订阅手柄数据，请操作遥控器...
[方式A] 等待 WirelessController_ 数据...
[方式B] 等待 LowState 数据...
[方式B] LowState.wireless_remote 解析 (计数=98)
摇杆 Lx=+0.00 Ly=+0.00 Rx=+0.00 Ry=+0.00
按键 （无）
[方式B] LowState.wireless_remote 解析 (计数=202)
摇杆 Lx=+0.00 Ly=+0.00 Rx=+0.00 Ry=+0.00
按键 （无）
4
UTLiDAR 开关控制：脚本功能概述
5
UTLiDAR 开关控制：使用方式与预期效果
代码示例
python 12_lidar_switch.py on # 开启 LiDAR，启动旋转与点云采集
python 12_lidar_switch.py off # 关闭 LiDAR，停止旋转，节省功耗
python 12_lidar_switch.py # 不传参数时默认执行开启操作
6
UTLiDAR 开关控制：运行结果
代码示例
(base) fgai@fgai-virtual-machine:~/project/resarch/unitree_sdk2_python/user_dev/go2_tests$ python 12_lidar_switch.py
==================================================
Go2 UTLiDAR 开关控制 → ON
==================================================
网络接口：ens33
✓ 已发送 LiDAR ON 指令
(base) fgai@fgai-virtual-machine:~/project/resarch/unitree_sdk2_python/user_dev/go2_tests$ python 12_lidar_switch.py off
==================================================
Go2 UTLiDAR 开关控制 → OFF
==================================================
网络接口：ens33
✓ 已发送 LiDAR OFF 指令
(base) fgai@fgai-virtual-machine:~/project/resarch/unitree_sdk2_python/user_dev/go2_tests$ python 12_lidar_switch.py on
==================================================
Go2 UTLiDAR 开关控制 → ON
==================================================
网络接口：ens33
✓ 已发送 LiDAR ON 指令
7
小结与展望
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