机器狗养龙虾（OpenClaw）第二天 — 连接测试与状态获取

这是整个测试套件中最基础也最关键的一个脚本。在与机器人进行任何通信之前，我们首先需要确认网络层和 DDS 中间件层都已经正常工作。所谓 DDS（Data Distribution Service，数据分发服务），是宇树机器人 SDK 所依赖的底层通信协议，所有的传感器数据订阅和控制指令下发都通过它来实现。如果这一环节不通，后续的一切测试都无从开展。 该脚本的主要作用包括：验证本地网络配置是否正确、确认能与机器人建立 DDS 通信链路，以及列出当前机器人上所有正在运行或已注册的服务。 **预期效果：** - 打印当前配置的网络接口名称（如 `ens33`）和 Domain ID - 成功连接后，以表格形式打印机器人上所有服务的名称、运行状态以及是否受到保护 - 额外查询当前的运动模式（通过 `MotionSwitcherClient`） - 若连接失败或超时，打印错误码并提示检查网线连接和 `.env` 配置文件 > **安全提示：** 本脚本不发送任何控制指令，不会产生任何物理动作，可以在机器人处于任意状态时安全运行。

运行结果如下： ``` (base) fgai@fgai-virtual-machine:~/project/resarch/unitree_sdk2_python/user_dev/go2_tests$ python 01_connection_check.py ================================================== Go2 连接验证 & 服务列表查询 ================================================== 网络接口：ens33 Domain ID：0 DDS 通道初始化成功 [1] 查询服务列表 (RobotStateClient)... 共发现 31 个服务： 服务名 状态 受保护 ------------------------- -------- -------- 4gcm 运行中 是 advanced_sport 运行中 否 ai_sport 运行中 否 audio_hub 已停止 否 ota_box 运行中 否 sport_mode 运行中 否 webrtc_bridge 已停止 是 （共 31 个服务，其余均已停止） [2] 查询当前运动模式 (MotionSwitcherClient)... 当前运动模式：mcf ✓ 连接验证完成 ``` 从输出中可以看到，DDS 通道初始化成功，机器人共响应了 31 个服务条目。其中 `4gcm`、`advanced_sport`、`ai_sport`、`ota_box` 和 `sport_mode` 处于运行中状态，其余服务均已停止——这是机器人在正常待机状态下的典型服务分布。值得关注的是，当前运动模式为 `mcf`，说明机器人处于某种特定的运动控制框架下。 **连接测试通过。** DDS 通信链路完全正常，可以继续进行后续的数据订阅测试。  

在确认连接正常之后，接下来测试最底层的传感器数据读取能力。低级状态（LowState）是 Go2 SDK 提供的最基础的数据流，直接来自机器人的硬件传感器，包含丰富的实时物理量：IMU 姿态测量、全部 12 个关节的角度和力矩、电池健康状态，以及四条腿末端的接触力传感器读数。这些数据对于开发底层控制算法、进行运动规划和状态估计至关重要。 该脚本通过订阅 `rt/lowstate` 话题，以每秒一次的频率刷新并打印上述所有传感器数据，直到用户按下 Ctrl+C 主动退出。 **预期效果：** - 每秒打印一次 IMU 数据，包含 RPY 欧拉角（横滚、俯仰、偏航）和四元数表示，以及陀螺仪角速度 - 打印全部 12 个关节（前右/前左/后右/后左腿各 3 个自由度）的当前角度、角速度、估算力矩和电机温度 - 打印电池的当前电压、电流和剩余电量百分比 - 打印四个足端力传感器的原始读数 > **安全提示：** 本脚本仅订阅数据，不发送任何控制指令，可在机器人处于任意运动模式下安全运行，不会影响机器人当前的行为。

运行结果如下： ``` (base) fgai@fgai-virtual-machine:~/project/resarch/unitree_sdk2_python/user_dev/go2_tests$ python 02_lowstate_subscriber.py Go2 LowState 实时监控（Ctrl+C 退出） 网络接口：ens33 订阅 rt/lowstate，每秒刷新一次... ======================================================= 消息计数：500 Tick：1194965 ms [IMU] RPY : roll= -1.21° pitch= -1.03° yaw= -41.57° 四元数: w=-0.9348 x=0.0131 y=0.0047 z=0.3549 陀螺仪: +0.001 +0.006 -0.019 rad/s [关节角度 (rad)] [ 0] FR_hip : q=-0.028 dq=+0.004 τ_est= +0.02Nm T=33°C [ 1] FR_thigh : q=+0.725 dq=+0.031 τ_est= -0.59Nm T=32°C [ 2] FR_calf : q=-1.415 dq=-0.038 τ_est= +3.60Nm T=35°C [ 3] FL_hip : q=+0.017 dq=-0.027 τ_est= -0.17Nm T=32°C [ 4] FL_thigh : q=+0.727 dq=+0.012 τ_est= -0.22Nm T=33°C [ 5] FL_calf : q=-1.497 dq=-0.032 τ_est= +4.08Nm T=35°C [ 6] RR_hip : q=-0.007 dq=+0.031 τ_est= +4.01Nm T=51°C [ 7] RR_thigh : q=+0.765 dq=+0.031 τ_est= +1.78Nm T=35°C [ 8] RR_calf : q=-1.449 dq=-0.028 τ_est= +5.41Nm T=37°C [ 9] RL_hip : q=+0.125 dq=+0.031 τ_est= -4.08Nm T=51°C [10] RL_thigh : q=+0.697 dq=+0.054 τ_est= +0.96Nm T=34°C [11] RL_calf : q=-1.423 dq=+0.008 τ_est= +4.65Nm T=37°C [足端力] (原始值) FR: 38 (est: 0) FL: 42 (est: 0) RR: 44 (est: 0) RL: 16 (est: 0) [电池] 电压: 31.62 V 电流: 1.06 A 电量: 85% 循环次数: 5 ``` 数据流正常，每秒稳定刷新。从这一帧快照中可以读取到不少有用的信息： - **IMU 姿态**：横滚和俯仰均接近零（约 -1°），说明机器人站在相对平坦的地面上；偏航角约为 -41.57°，对应机器人当前的朝向，这是一个世界坐标系下的累积角度值，受初始位置影响。 - **关节温度**：大部分电机温度在 32–37°C 之间，属于正常工作温度。值得注意的是，后腿的 Hip 关节（RR_hip 和 RL_hip）温度达到了 51°C，略高于其他关节——这可能是由于后髋关节在维持站立姿态时承受了更大的扭矩，导致发热更明显。 - **电池状态**：电量 85%，电压 31.62V，已完成 5 次充放电循环，整体健康状况良好。 **低级状态订阅测试通过。**  

与低级状态不同，高级运动状态（SportModeState）是由机器人的高层运动控制模块计算和发布的，包含更具语义含义的状态信息：机器人在世界坐标系中的绝对位置、线速度向量、步态类型以及障碍物感知距离。这类数据更适合用于导航规划、行为逻辑设计和人机交互开发。 该脚本通过订阅 `rt/sportmodestate` 话题来获取上述信息，同样以每秒一次的频率刷新显示。需要注意的是，这个话题只有在机器人处于高级运动模式（如 `normal` 或 `ai` 模式）下才会有数据发布。 **预期效果：** - 每秒打印机器人在世界坐标系中的三维位置坐标 (x, y, z) - 打印线速度（前进/横移/垂直）和偏航角速度 - 打印 RPY 欧拉角姿态、当前体高和抬脚高度 - 打印当前步态类型、运动模式标识和步态进度 - 打印前后左右四个方向的障碍物检测距离 > **前提条件：** 机器人须处于高级运动模式（`normal` / `ai` 等），否则 Topic 无数据输出，脚本将停留在等待状态。

运行结果如下： ``` (base) fgai@fgai-virtual-machine:~/project/resarch/unitree_sdk2_python/user_dev/go2_tests$ python 03_sportstate_subscriber.py Go2 SportModeState 实时监控（Ctrl+C 退出） 网络接口：ens33 订阅 rt/sportmodestate，每秒刷新一次... ======================================================= 消息计数：297 错误码：100 [位置] (世界坐标系，m) x= -0.034 y= -0.126 z= +0.312 [速度] (m/s / rad/s) vx=-0.001 vy=+0.001 vz=-0.049 偏航角速度: -0.003 rad/s [姿态] roll= -1.2° pitch= -1.1° yaw= -34.5° 体高: 0.321 m 抬脚高度: 0.000 m [步态] mode=0 gait=空闲/站立 progress=0.00 [障碍距离] (m) 前: 0.00 m 后: 0.00 m 左: 0.00 m 右: 0.00 m ``` 数据获取成功，高级运动状态话题正常工作。机器人当前静止站立，速度向量接近零，步态类型为“空闲/站立”，体高为 0.321 m（Go2 正常站立的典型高度）。 **关于错误码字段的说明：** 输出中出现了 `错误码：100`，初看容易让人误以为发生了故障。但实际上，这个字段并不是传统意义上的“错误代码”，而是**运动状态机的状态标识符**——它描述的是机器人当前处于哪种运动状态，而非是否出现了异常。 以下是完整的状态码对照表： | 状态码 | 状态机名称 | |--------|----------| | 100 | 灵动（当前状态） | | 1001 | 阻尼 | | 1002 | 站立锁定 | | 1004 / 2006 | 蹲下 | | 1006 | 打招呼 / 伸懒腰 / 舞蹈 / 拜年 / 比心 / 开心 | | 1007 | 坐下 | | 1008 | 前跳 | | 1009 | 扑人 | | 1013 | 平衡站立 | | 1015 | 常规行走 | | 1016 | 常规跑步 | | 1017 | 常规续航 | | 1091 | 摆姿势 | | 2007 | 闪避 | | 2008 | 并腿跑 | | 2009 | 跳跃跑 | | 2010 | 经典 | | 2011 | 倒立 | | 2012 | 前空翻 | | 2013 | 后空翻 | | 2014 | 左空翻 | | 2016 | 交叉步 | | 2017 | 直立 | | 2019 | 牵引 | 当前状态码 `100` 对应“灵动”模式，是 Go2 在高级运动模式下的默认待机状态，表示机器人处于响应式站立，随时可以接收运动指令。 **高级运动状态订阅测试通过。**