宇树机器狗编程开发第 27 期：龙虾控制机器狗

龙虾（OpenClaw）能不能只听我们说一句话，就让机器狗完成站立、前进、停止这些动作？如果自然语言真的可以变成机器狗能够执行的控制指令，中间到底需要哪些环节？ 之前我们已经搭建好了机器狗的后端系统服务，这一节开始介绍如何使用龙虾（OpenClaw）来控制宇树 Go2 机器狗。整体思路并不复杂：后端服务负责真正连接机器狗并暴露 HTTP 接口，OpenClaw 负责接收自然语言指令，而 skill 则负责把“让机器狗往前走两秒”这类自然语言请求，翻译成一组安全、可执行的后端接口调用。 整体流程可以先看下面这张图：  我们将分为以下几个步骤完成： 1. 编写控制机器狗的 skill 2. 将 skill 安装到 OpenClaw 3. 通过 OpenClaw 的 Web 界面控制机器狗

这里的 skill 可以理解为一份“给 AI 助手看的能力说明书”。它不是直接替代后端服务，也不是重新实现机器狗 SDK，而是告诉 OpenClaw： - 什么时候应该触发这个能力 - 控制机器狗时应该调用哪些后端接口 - 自然语言命令应该怎样转换成接口参数 - 哪些动作是安全的，哪些动作需要二次确认 - 如果要真正执行命令，应该使用哪个脚本 也就是说，后端服务解决的是“能不能控制机器狗”的问题，skill 解决的是“AI 应该怎样安全地调用这个控制能力”的问题。 这个 skill 的基本原理，是把机器狗后端服务包装成 OpenClaw 能理解的一种能力。后端服务已经提供了站立、前进、转向、停止、获取状态等 HTTP 接口，而 skill 要做的事情，就是告诉 OpenClaw：当用户提出“控制机器狗”相关需求时，应该使用这些接口来完成动作。 从执行流程上看，用户在 OpenClaw 中输入自然语言指令，例如“让机器狗站起来，向前走两秒，然后停下”。OpenClaw 触发 skill 后，AI 会先理解用户意图，再把它转换成一组结构化动作，例如先调用站立接口，再调用移动接口，等待指定时间后调用停止接口。这样，自然语言就被转换成了后端服务可以执行的控制命令。 此外，我们还可以增加配置文件来设置服务端地址，将其指向真实机器狗服务端，或者之前介绍的仿真模型服务端。这样一来，同一套程序和流程既可以控制真实机器狗，也可以用于仿真模型测试。

完成 skill 后，将它安装到 OpenClaw 中，就可以在 Web 界面直接输入控制指令。OpenClaw 会根据 skill 的说明生成对应的机器狗控制计划，并通过我们之前搭建的后端服务执行这些动作。 安装指令如下：

skill 安装完成后，我们就可以在龙虾中通过自然语言控制机器狗，效果如下图所示。  视频如下，包括龙虾解析过程与机器狗实际执行动作。这里主要演示了两组指令：“机器狗站起来，5 秒后坐下”与“机器狗站立后，然后再次卧倒”。可以看到，龙虾会调用 skill 来执行相应工具，并给出执行结果。 <video controls width="100%"> <source src="https://longxialab-noaz-1257468267.cos.ap-guangzhou.myqcloud.com/web_images/000031/01.mp4" type="video/mp4"> 您的浏览器不支持 HTML5 视频播放，请点击链接直接下载查看。 </video> 使用龙虾控制机器狗时，需要一定的思考与执行时间，因此它并不太适合实时控制。但如果用它来生成一些更复杂的控制程序，再直接运行编写好的程序，整体效率会更高。 如果让你用自然语言控制机器狗，你最想让它完成哪一个动作或任务？欢迎在评论区留言，我们后面可以继续尝试把它做成可执行的控制流程。